RoboPlus R+ Motion编程示例-7.动作编辑

这里介绍编辑动作之前需要注意的事项。

设置DYNAMIXEL ID

控制器中的运动播放器总共可以控制26个DYNAMIXEL（从ID 0到25）。因此，要使用RoboPlus Motion创建运动，每个DYNAMIXEL的ID必须介于0到25之间。

控制优先级

DYNAMIXEL可由RoboPlus Motion和RoboPlus Task 控制。一般情况下，控制优先级如下：

RoboPlus Motion（DYNAMIXEL的ID 介于0到25之间。）

RoboPlus 任务

换句话说，一旦执行动作，DYNAMIXEL 将仅受 RoboPlus Motion 控制，RoboPlus Task将无法控制 DYNAMIXEL。然而，如果需要的话，用户可以改变该控制优先级。

有两种方法可以改变控制优先级：

在运动数据中：使用ID使用/未使用功能。

在任务代码中：使用关节偏移参数。这种方法的优点是可以根据情况改变控制优先级。

DYNAMIXEL 自动关闭功能

DYNAMIXEL具有自动关闭功能。此功能可防止DYNAMIXEL被损坏。自动关机功能将在以下情况下触发。

由于内部温度升高，电机过热。

电机在很长一段时间内承受过大的负载。

当自动关机功能被触发时，将看到以下内容。

DYNAMIXEL LED 将闪烁。

电机将停止移动，导致没有扭矩。

为了解决这个问题，必须采取以下步骤。

解决触发自动关机功能的原因。

如果电机过热，请让它冷却并休息一下。

如果电机负载过大，请移除一些负载。

关闭 DYNAMIXEL 并重新打开。

创建运动时，关节可能不会移动。这是因为上述原因触发了自动关机功能。

姿势编辑

位姿是机器人在某个时间点的位置。它是姿势所需的电机位置值的集合。

Pose of Step指位姿的数据值。

Pose of Robot指所连接的机器人关节的位置值。当修改机器人的位姿时，机器人会进行相应的移动。

基本姿势编辑

基本姿势编辑器是一个简单的编辑器，可用于任何类型的机器人。要更改“步伐姿势”中使用的ID数量，请使用ID编辑功能。

选择执行器ID

单击一行可选择执行器。可以使用以下方法来选择多个执行器。

按连续顺序选择执行器。

用鼠标拖动。

按住“Shift”键的同时选择执行器。

单独选择执行器。

按住“Ctrl”键的同时选择执行器。

选择所有执行器。

按左上角的按钮。

单击“全选”菜单。