TB3+X52入门(ROS2)教程-4.OpenCR 设置

注意：要使用 OpenMANIPULATOR-X，您需要使用shell 脚本或Arduino IDE将特定固件上传到 OpenCR 。

1. 建议使用Shell 脚本上传固件，因为它使用预先构建的二进制文件

2. Arduino IDE从提供的源代码构建并上传生成的二进制文件。OpenCR Arduino 开发板管理器不支持基于 ARM 的处理器，例如 Raspberry Pi 或 Jetson Nano。

警告：在上传 OpenCR 固件之前，请将所有 DYNAMIXEL 电机连接到 OpenCR。

OpenMANIPULATOR-X 正确安装在 TurtleBot3 上后，需要更新 OpenCR 固件以控制连接的舵机 (DYNAMIXEL)。请按照以下固件更新说明进行操作。

1. 在 Raspberry Pi (SBC) 上下载 OpenCR 固件文件，并使用以下命令上传正确的固件。

[TurtleBot3 SBC]

export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0

export OPENCR_MODEL=turtlebot3_manipulation

wget https://ghfast.top/https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS2/latest/opencr_update.tar.bz2

tar -xvf opencr_update.tar.bz2

rm -rf ./opencr_update.tar.bz2

cd ./opencr_update

./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr

2. 当固件成功上传到OpenCR后，jump_to_fw将会打印到上传固件所使用的终端上。

Arduino IDE

请注意，OpenCR 开发板管理器不支持基于 ARM 的 SBC（例如 Raspberry Pi 或 NVidia Jetson）上的 Arduino IDE。

要使用 Arduino IDE 上传 OpenCR 固件，请在您的 PC 上按照以下说明操作。

点击此处查看使用Arduino IDE上传固件的更多详细信息