斯坦福Mobile Aloha使用教程-Mobile ACT训练
数据可视化
conda activate aloha
python3 visualize_episodes.py --dataset_dir ~/aloha_data/aloha_mobile_dummy --episode_idx 0
conda activate aloha
python3 imitate_episodes.py --task_name aloha_mobile_dummy --ckpt_dir ~/runs/runs_aloha_mobile_dummy --policy_class ACT --kl_weight 1 --chunk_size 50 --hidden_dim 512 --batch_size 8 --dim_feedforward 3200 --lr 1e-5 --seed 0 --num_steps 100
python3 imitate_episodes.py --task_name aloha_mobile_dummy --ckpt_dir ~/runs/runs_aloha_mobile_dummy --policy_class ACT --kl_weight 1 --chunk_size 50 --hidden_dim 512 --batch_size 8 --dim_feedforward 3200 --lr 1e-5 --seed 0 --num_steps 501 --eval_every 100000000
python3 imitate_episodes.py --task_name aloha_mobile_dummy --ckpt_dir ~/runs/runs_aloha_mobile_dummy --policy_class ACT --kl_weight 1 --chunk_size 50 --hidden_dim 512 --batch_size 8 --dim_feedforward 3200 --lr 1e-5 --seed 0 --num_steps 10000 --eval_every 100000000 --eval
pip install pyrealsense2 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple pip install pyagxrobots -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple pip install wrapt==1.15.0 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
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