伯克利开源低成本的示教神器GELLO-3.6.遥操法奥FR5
构型参考UR5e
http://rosrobot.cn/?id=658
关节信号参考值
机器人类型 | 关节信号参考 | 自由度 |
UR5e | 1 1 -1 1 1 1 | 6 |
FR5 | 1 1 -1 1 1 1 | 6 |
Panda | 1 -1 1 1 1 -1 1 | 7 |
FR3 | 1 1 1 1 1 -1 1 | 7 |
xArm7 | 1 1 1 1 1 1 1 | 7 |
YAM | 1 -1 -1 -1 1 1 | 6 |
将机械臂摆出如下造型进行标定：
具体细节参考：http://rosrobot.cn/?id=658
标定：
python3 scripts/gello_get_offset.py \ --start-joints 0 0 0 0 0 0 \ --joint-signs 1 1 -1 1 1 1 \ --port /dev/serial/by-id/usb-FTDI_USB__-__Serial_Converter_FTBNWWUF-if00-port0
cd ~/projects/gello_software/
source .venv/bin/activate
python3 experiments/launch_nodes.py --robot sim_fr5
ls /dev/serial/by-id
修改参数：
cd ~/projects/gello_software/
source .venv/bin/activate
python3 experiments/run_env.py --agent=gello
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