TurtleBot3传感器-2.激光雷达LDS-01

说明:

介绍Turtlebot3的激光雷达LDS

图示:

LDS-01.png 

概述

HLS-LFCD LDS用于TurtleBot3的两种型号。

LDS(激光距离传感器)是将由障碍物检测收集的数据发送到用于SLAM技术的主机的传感器

基本性能规格

项目

规格

工作电源电压

5V DC±5%

光源

半导体激光二极管(λ= 785nm)

激光安全

IEC60825-1 Class 1

目前的消费

400mA以下(冲击电流1A)

检测距离

120mm〜3,500mm

接口

3.3V USART(230,400 bps)每6度42bytes,全双工选项

环境光电阻

10,000 lux 或更小

采样率

1.8kHz

尺寸

69.5(W)×95.5(D)×39.5(H)mm

质量

低于125g

 

测量性能规格

项目

规格

距离范围

120〜3500mm

距离精度(120mm〜499mm)

±15mm

距离精度(500mm〜3,500mm)

±5.0%

距离精度(120mm〜499mm)

±10mm

距离精度(500mm〜3,500mm)

±3.5%

扫描速率

300±10rpm

角范围

360°

角分辨率

 

驱动安装:

sudo apt-get install ros-kinetic-hls-lfcd-lds-driver

设置HLS-LFCD LDS的权限

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

运行hlds_laser_publisher节点

roslaunch hls_lfcd_lds_driver hlds_laser.launch

运行hlds_laser_publisher节点并启动rivz

roslaunch hls_lfcd_lds_driver view_hlds_laser.launch