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2019
01-18

Kobuki入门教程-测试自动对接

Kobuki入门教程-测试自动对接

说明

  • 介绍如何运行kobuki自动对接,并会给你一个简短的描述算法。

  • 代码位于kobuki_auto_docking包。

  • 它作为Nodelet来执行,当作kobuki节点运行在相同的管理器。

  • 使用Simple Action Server的实现开始和停止算法,获取反馈。

运行

  • 准备:

    • Kobuki robot with a netbook(配有上网本的kobuki机器人)

    • Fully installed kobuki stack (完整kobuki包)

    • Docking Station (对接站)

  • 对接站放置:

    • 要正常运行的自动对接,对接站应放置在一个至少2米宽,5米长的开阔空间

    • kobuki机器人与对接站之间没有障碍物

    • 对接站应该背靠墙或重的东西固定,防止机器人推动。

    • 在对接站上面有一个静态的红色灯光,代表供电正常。

  • 启动:

  • 启动kobuki_node:

$ roslaunch kobuki_node minimal.launch --screen
  • 启动kobuki_auto_docking:

$ roslaunch kobuki_auto_docking minimal.launch --screen
  • 或一起kobuki_node和kobuki_auto_docking:

$ roslaunch kobuki_auto_docking compact.launch --screen
  • 激活对接

$ roslaunch kobuki_auto_docking activate.launch --screen
  • 对接信息:kobuki机器人将跟随对接站的红外线,并将自动停靠。如果机器人成功地对接,两个机器人的状态和对接站将开始闪烁的绿灯。当完全充电时,你可以看到一个静态的绿色光,有一个快乐是来自机器人的声音。

工作原理

  • 对接站

    • Kobuki的对接站有3个IR(红外)发射。

    • 发射的红外信号灯覆盖了对接站前方的三个区域:左、中、右,各分为两个子场:近和远。

    • 根据每束编码的这些信息,所以机器人知道在任何时刻,他是在哪个区域和子场。

    • 此外,作为区域和子场是独立确定的,它们可以在其边界上的重叠。

  • 参考文档

    • https://docs.google.com/drawings/pub?id=1MoRZWyit8Z1qxkOvrP3AY-KTPxKEfVbwdEWVS4ao7VI&w=600&h=672

  • 红外接收

    • Kobuki有3个红外接收器。

    • 当机器人被放置停靠站的领域内,和至少一个IR接收器面对它,机器人就会捕获信号和上传数据流到连接控制器的上网本。

    • 信息发布在/mobile_base/sensors/dock_ir话题,带有kobuki_msgs/DockInfraRed格式的消息(链接)。

  • 参考:

    • https://docs.google.com/drawings/pub?id=1g-JS3qLS__RKpIJDD5Lc5jHVB8ZX2rVmFTuGHFUA5C8&w=800&h=433

  • 简要描述:

    • 基本的想法很简单。如果机器人被放置在对接站的中心区域,它很容易停靠。只要按照中央区域的信号,机器人可以到达对接站。然而,如果机器人被放置在左或右区域,事情变得更有趣。

    • 如果机器人被放置在左区域上,它将逆时针旋转,直到他的右传感器检测到左区域信号。在这一点上,机器人垂直面向中心,所以他只需要向前移动到中部地区。现在,机器人应该看到中央区域的信号,所以达到了对接站变得微不足道。开始在右区域是相似的,但方向是倒的。


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