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2019
01-18

Kobuki入门教程-移动

Kobuki入门教程-移动

说明

  • 测试启动kobuki,并实现键盘移动。

步骤

  • 启动kobuki

$ roslaunch kobuki_node minimal.launch --screen
  • 新终端打开,启动键盘遥控

$ roslaunch kobuki_keyop safe_keyop.launch
  • 备注:也有一个正常的keyop.launch。两者之间的区别是,这safe_keyop利用速度平滑和Kobuki的安全控制器。后者利用保险杠,悬崖和落轮传感器允许的安全运行。点击阅读更多关于Kobuki的控制系统

  • 显示:

[...]
[ INFO] [1355024590.413675538]: KeyOp: connected.
Reading from keyboard
---------------------------
Forward/back arrows : linear velocity incr/decr.
Right/left arrows : angular velocity incr/decr.
Spacebar : reset linear/angular velocities.
d : disable motors.
e : enable motors.
q : quit.
  • 利用键盘控制移动


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