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2019
01-18

Kobuki入门教程-测试硬件

Kobuki入门教程-测试硬件

说明

  • 介绍如何评估硬件组件状态

步骤

  • kobuki_testsuite包提供了一系列的测试脚本,用于测试的具体kobuki硬件组件

  • Test batteries: 详情查看单独文章

  • 测试数字输出:

    $ rosrun kobuki_testsuite test_digital_output.py

  • 这个程序将开始向机器人发送各种数字信号的信号。它将所有的输出信号设置为假,然后反复地把每一个都变成真。

  • 测试事件:

$ rosrun kobuki_testsuite test_events.py
  • 事件反馈下面几个方面信息:

    • buttons

    • bumpers

    • wheel drops

    • cliffs

    • plug/unplug adapter

    • dock/undock on base

    • charge completed

    • battery low/critical

    • digital input changes

  • 测试模拟输入:此程序将连续打印来自四个模拟端口的输入

$ rosrun kobuki_testsuite test_analog_input.py
  • 测试电压:这个程序不断打印电池电压。

$ rosrun kobuki_testsuite test_battery_voltage.py
  • 测试陀螺:这个程序不断地打印陀螺所报道的角度和角速度。

$ rosrun kobuki_testsuite test_gyro.py
  • 测试LED阵列:这个程序有不同的色彩组合在Kobuki的LED。

$ rosrun kobuki_testsuite test_led_array.py
  • 测试简单的运动:这些程序只会使机器人旋转或翻译交替的方向。也许你需要安装 ros-indigo-kdl 包。

$ rosrun kobuki_testsuite test_rotation.py
$ rosrun kobuki_testsuite test_translation.py
  • 测试声音:这个程序只是播放所有的系统的声音。

$ rosrun kobuki_testsuite test_sounds.py


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