ToddlerBot: 开源仿人机器人平台——低成本、高灵活性的AI学习与操作专家微信公众号文章链接跳转：https://mp.weixin.qq.com/s/6trQtVq4K8USg1XC-Fl6pAToddlerBot是一个开源的、与机器学习兼容的仿人机器人平台，旨在高效地在模拟环境和现实世界中收集大规模、高质量的训练数据。该平台由斯坦福大学的设计团队开发，具备30个自由度（DoFs），支持多种控制策略，如强化学习、模仿学习等，适用于广泛的研究和应用场景。产品亮点低成本...
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人形机器人
Orca Core 是 ORCA Hand 的核心控制包。它用于抽象硬件，提供校准和张紧脚本，并在关节空间中使用简单的高级控制方法来控制机械手。采购链接开始要开始使用 Orca Core，请按照以下步骤操作：下载代码：git clone https://ghfast.top/https://github.com/orcahand/orca_core.git 1.创建虚拟环境（推荐）：python3 -m venv venvsource venv/bin/a...
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灵巧手
智能佳—Gello-UR机械臂遥操作—操作引导视频/* 仅针对本页面的局部样式，不影响全局 */
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1.拧下3个螺柱并取出电池。2.轻轻地从机身外壳上取下顶部的电路板。3.用钳子将塑料相机支架从相机上拆下；注意不要对相机柔性电缆施加压力。然后需要剪掉塑料支架背面的两个突出部分（见3.2）；对于此操作，您可以使用钳子（参见 3.3）。取出适配器（现在已平放在背面，如3.4所示）并像以前一样将其插入。4.将地面传感器模块插入e-puck2上的连接器；使电缆穿过电池触点。5.首先将接地模块推入机身外壳的插槽中，然后滑入机器人的顶部，注意电机电线的位置：背面电池触点必须保持在机身和...
Jetson Nano B01 SUB板是默认的eMMC启动，而不是像之前的NVIDIA官方套件一样从SD卡启动。目前Jetson Nano B01 eMMC只有16G,对于大部分需要安装CUDA, tensorflow等资源的用户来说，16G的内容还是太小了。这里针对扩展SD卡提供设置说明。...
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机器人配件
请先确保Jetson Nano B01是可以正常进入EMMC系统的。为了正常运行，请注意检查不要写错字符，或者改错位置。否则需要从头来过。1.将sd卡插入Jetson Nano B01板子2.启动Jetson Nano B01,打开终端3.下载dtb文件到Jetson Nano B01并解压，dtb文件可以从此处获取或者用如下指令下载cd ~/Downloadswget http://www.rosrobot.cn/zb_users/upload/software/tb3/N...
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机器人配件
SD卡已经预先烧好nano的系统了。（建议JetPack4.5.1版本以上）修改emmc系统里的extlinux.conf文件，sudo vim /boot/extlinux/extlinux.conf找到语句APPEND ${cbootargs} quiet root=/dev/mmcblk0p1 rw rootwait rootfstype=ext4 console=ttyS0,115200n8 console=tty0将mmclk0p1改成mmclk1p1,...
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机器人配件
输入指令roslaunch jethexa_gazebo jethexa_gazebo.launch打开仿真软件。控制六足机器人roslaunch jethexa_controller jethexa_controller.launch运行RVizcd ~/jethexa_vm/src/jethexa_description/rvizrosrun rviz rviz -d ./jethexa.rviz...
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仿生机器人
擦酒杯python3 visualize_episodes.py --dataset_dir ~/data/aloha_mobile_wipe_wine --episode_idx 0...
搬椅子python3 visualize_episodes.py --dataset_dir ~/data/aloha_mobile_chair_truncated --episode_idx 0...
电机上的红色LED闪烁如果电机的LED大约每秒闪烁一次，则表明其处于错误状态。在此状态下，电机将关闭扭矩并且不响应命令。发生这种情况的两个常见原因是“过载”或“过热”。如果电机被命令转到某个位置，但实际上由于有障碍物而无法实现，则可能会发生过载。如果使用两指夹具进行位置控制，通常会出现这种情况。如果夹具被命令完全靠近一个小的刚性物体，电机将停转，并在几秒钟后进入错误状态。因此，如果使用夹具进行位置控制，请确保将夹具关闭到足以抓住物体的程度，但不要过多。或者，使用PWM或电流控...
安装USB相机驱动sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam && sudo apt-get install ros-noetic-cv-bridge您可以在此处使用USB集线器，但每个集线器最多可使用2个摄像头，以实现合理的延迟。为了确保所有3个摄像头都绑定到一致的端口，需要类似的步骤。查看当前接的相机设备ls /dev/video*相机默认绑定到/dev/video{0, 1, 2...}，而我们希望有符号链接{CAM_...
TL;DR：如果您的ACT政策不稳定或在剧集中间暂停，请训练更长时间！成功率和平滑度可以在损失达到稳定水平后得到改善。ACT调整提示-在将ACT应用于新环境时，块大小chunk_size是最重要的参数。一个区块应对应约1秒钟机器人运动。-高KL重量（10或100），或不带CVAE编码器的列车。-考虑删除temporal_agg，并在此处增加查询频率，使其与块大小相同。即，每个块都被完全执行。-训练很长时间（在事情趋于平稳之后，见图）-尽量增加batch_size大小，并相应地...