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TurtleBot3系列改装-履带小车

TurtleBot3系列改装-履带小车
特点: 连接和组装在链轮上的履带单元使其在崎岖的地形上很平稳。组件:两个 DYNAMIXEL X 430 系列(全部用于驾驶)、一个 OpenCR1.0 板、一个带 BT410 主从蓝牙模块的 RC100 遥控器、TurtleBot3 底盘和电池、履带单元、3D 打印底盘。...

TurtleBot3系列改装-平衡小车

TurtleBot3系列改装-平衡小车
需要将两个 DYNAMIXEL X 430 系列设置为 PWM 模式。特点: 通过应用 PID 控制器,仅用两个 DYNAMIXEL 进行平衡。组件:两个 DYNAMIXEL X 430 系列(全部用于平衡)、一个 OpenCR1.0 板、TurtleBot3 底盘和电池、3D 打印支撑件...

TurtleBot3趣味实验-1.准备工作

TurtleBot3趣味实验-1.准备工作
介绍如何安装turtlebot3_applicationsMaster主机环境:Ubuntu 16.04安装步骤下载:sudo apt-get install ros-kinetic-ar-track-alvarsudo apt-get install ros-kinetic-ar-track-alvar-msgscd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_applications...

TurtleBot3趣味实验-2.跟随

TurtleBot3趣味实验-2.跟随
说明利用TurtleBot3实现跟随步骤注意:需要在无障碍环境进行,只需要使用HLS-LFCD LDS雷达即可 2021年以前版本:[TurtleBot3] 更改配置vim ~/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_bringup/launch/turtlebot3_lidar.launch修改前:修改后:2022年之后版本不需要进行上述替换[Remote PC]安装依赖包sudo apt-get install python-pi...

TurtleBot3多机建图教程-5合并地图

TurtleBot3多机建图教程-5合并地图
roslaunch turtlebot3_bringup  turtlebot3_map_merge.launch重新开启一个终端,启动键盘控制ROS_NAMESPACE=tb3_0 rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key ROS_NAMESPACE=tb3_1 rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key保存地图rosrun map_serve...

TurtleBot3使用课程-第一节a(北京智能佳)

TurtleBot3使用课程-第一节a(北京智能佳)
       注意:当前课程中示例来源主要针对与ROS kinetic 版本和最初树莓派3B版本的机器人,后面的机器人软件已经升级了好几版本,部分内容可能于此说明不一致,仅供参考。1.ROS设置(远程PC)1.1 ROS安装和设置参考资料:http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/UbuntuROS Kinetic版本适用于Ubuntu15.10,Ubunt...

TurtleBot3使用课程-第一节b(北京智能佳)

TurtleBot3使用课程-第一节b(北京智能佳)
1.模拟运行TurtleBotTurtlebot3支持一个可以通过仿真在虚拟环境中编程和开发机器人的环境。 有两种开发环境可供选择:使用假节点和RViz可视化工具或使用3D模拟器Gazebo。 使用假节点适合于测试机器人的模型和运动,但它具有无法使用传感器的缺点。 Gazebo推荐使用SLAM导航,因为它允许模拟各种传感器,如IMU、LIDAR和相机。1.1ROS安装和设置要使用turtlebot3_fake_node,需要安装turtlebot3_simulation元包。...

TurtleBot3使用课程-第二节a(北京智能佳)

TurtleBot3使用课程-第二节a(北京智能佳)
1.[第3类]LRF(LDS)传感器在TurtleBot3中使用的LDS(LASER距离传感器)是一种传感器,它可以测量二维平面上的360度距离值,并为SLAM和导航提供必要的信息。 该LDS传感器通过USB电缆连接到RaspberryPI到USB2LDS板,但也可以通过UART接口直接连接到OpenCR。由于传感器的性质,很难在强烈的阳光直射下使用传感器。 因此,该传感器适用于在亮度为10,000勒克斯或以下的室内空间工作的机器人。TurtleBot3的LDS传感器可以以二...

TurtleBot3使用课程-第二节b(北京智能佳)

TurtleBot3使用课程-第二节b(北京智能佳)
1.导航成本图计算对于成功导航至关重要。 基于描述机器人位置和方向、传感器值、障碍物信息和SLAM获得的地图的姿态信息计算Costmap。 计算结果表示为面积机器人碰撞,潜在碰撞,并自由移动。 机器人可以根据计算结果创建安全路径。有两种类型的costmap:全局costmap,它计划从机器人的开始位置到目的地的路径,以及本地costmap,它计算一条安全的路径来避免机器人周围的障碍。 在ROS中,costmap可以表示为数值。 0是机器人可以自由移动的区域,随着数值接近255...